ROS编程过程中遇到不少需要给回调函数传递多个参数的情况，下面总结一下，传参的方法：一、回调函数仅含单个参数voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg){ROS_INFO("Iheard:%s",msg

ROS学习笔记01ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。本文内容为安装ROSNoetic并测试简单小乌龟仿真机器人的例子

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法；一、全局路径规划 globalplannerROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot\_planner、global\_planner、navfn，默认使用的是navfn，其中：1、carrot\_planner参

一、apt方式安装安装说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种

1.日志级别日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏：ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高）C代码：

上次我们学习了TF的基本概念和如何发布静态的TF坐标：ROS机器人技术TF坐标系统基本概念(https://www.oschina.net/action/GoToLink?urlhttps%3A%2F%2Fdlonng.com%2Fposts%2Frostf2)ROS机器人技术静态TF坐标帧(h

检查roscore是否正常打开\ERROR\Failedtocontactmasterat\localhost:11311\.Retrying...\ERROR\\1446531999.044935824\:\registerPublisher\Failedtocon

除了自动驾驶汽车/人工智能外，还有一个火爆的科技热点就是虚拟现实/增强现实设备，这也是本书的第11章。LeapMotion使用参考官网介绍和之前博文：1http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417(https://www.oschina.net/action/GoToLink

构建工作空间catkin_make构建Catkin包catkin_create_pkgThisisanexample,donottrytorunthiscatkin_create_pkg<package_namedepend1depend2dep

ROS2机器人中间架构（RMF，RoboticsMiddlewareFramework）已经完全支持foxy。!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/upa52a42a8b10a245af636c8fd19575a60.png)稍后会有专题，介绍相关内容。官方还有电子书（168页）：!(https

本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是rosindustrial的LeviArmstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros\_qtc\_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、

ROS语音工具汇总，目前先给出链接，只用过一些简单的命令。中文语音：参考链接：使用科大讯飞库1 http://www.ncnynl.com/archives/201611/1069.html(https://www.oschina.net/action/GoToLink?urlhttp%3A%2F%2Fwww.ncnynl.com%

利用ROS自带的XmlRpc::XmlRpcValue实现一维数组或者二位数组等类似json数据的读取C代码实现如下XmlRpc::XmlRpcValuescanner_params;nh.getParam("scanners",scanner_params);for(size_ti0;i<s

Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROSGazebo接口。应该安装以下软件包：$sudoaptinstallrosmelodicgazeborospkgs rosmelodicga

ROSonRaspberryPi3BPrepareUbuntuMate16.04DownloadSDCardFormatter(https://www.oschina.net/action/GoToLink?urlhtt

梳理一下概念ROSNode之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递，在ROS中，消息有组织的（其实就是定义Msg格式）放到Topic里进行传递Publisher1.生成信息，通过ROSTopic与其它Node进行通信。2.通常用于处理原始的传感器信息，如相机、编码器等。Subsc

上篇文章使用了日本人开发的库，对话题发布与订阅做了个简单的测试使用今天我要讲解的是另一个库——ROS.NETGithub地址：https://github.com/umlrobotics/ROS.NET我也对该库，做了简化改善，改成了.NET5平台。对与Publisher、Subscriber、Service以及ServiceClient都做了

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安装ROS时sudorosdepinit指令报错：ERROR:cannotdownloaddefaultsourceslistfrom:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20default.list

摘要：在ROSkinetic下，利用realsenseD435深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。一、各种bug代码编译成功后，打开rviz添加pointcloud2选项卡，当我订阅合成点云时，可视化失败，选项卡报错：1）Datasize(9394656bytes)does