ROS回调函数传参

ROS编程过程中遇到不少需要给回调函数传递多个参数的情况，下面总结一下，传参的方法：

一、回调函数仅含单个参数

1void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)  
2{  
3  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
4}  
5int main(int argc, char** argv)
6{
7  ....
8  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); 
9  ....
10}
11
12
13#python代码，简要示例
14def callback(data):
15    rospy.loginfo("I heard %s",data.data)
16    
17def listener():
18    rospy.init_node('node_name')
19    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
20    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
21    rospy.spin()

##二、回调函数含有多个参数

1#C++代码
2void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg，type1 arg1, type2 arg2,...,typen argN)  
3{  
4  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
5}  
6int main(int argc, char** argv)
7{
8  ros::Subscriber sub = 
9      n.subscribe("chatter", 1000, boost::bind(&chatterCallback,_1,arg1,arg2,...,argN); 
10  ///需要注意的是，此处  _1 是占位符， 表示了const std_msgs::String::ConstPtr& msg。
11}
12
13
14#python代码,python中使用字典
15def callback(data, args): 
16  dict_1 = args[0]
17  dict_2 = args[1]
18... 
19
20sub = rospy.Subscriber("text", String, callback, (dict_1, dict_2))

三、boost::bind()

boost::bind支持所有的function object, function, function pointer以及member function pointers，能够将行数形参数绑定为特定值或者调用所需要的参数，并可以将绑定的参数分配给任意形参。

1.boost::bind()的使用方法(functions and function pointers)

定义如下函数：

1int f(int a, int b)
2{
3    return a + b;
4}
5
6int g(int a, int b, int c)
7{
8    return a + b + c;
9}

boost::bind(f, 1, 2) 可以产生一个无参函数对象("nullary function object"),返回f(1,2)。类似地，bind(g,1,2,3)相当于g(1,2,3)。

bind(f,_1,5)(x)相当于f(x,5)；_1是一个占位符，其位于f函数形参的第一形参int a的位置，5位于f函数形参int b的位置；_1表示(x)参数列表的第一个参数。

boost::bind可以处理多个参数：

1bind(f, _2, _1)(x, y);                 // f(y, x)
2
3bind(g, _1, 9, _1)(x);                 // g(x, 9, x)
4
5bind(g, _3, _3, _3)(x, y, z);          // g(z, z, z)
6
7bind(g, _1, _1, _1)(x, y, z);          // g(x, x, x)

boost::bind还可以处理function object，function pointer，在此不再细讲，可以参考https://www.boost.org/doc/libs/1_43_0/libs/bind/bind.html#Purpose.