ROS 日志消息(C++)

1.日志级别

日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏：

1ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高）
2
3C++代码：
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5    #include <ros/ros.h>
6
7    int main(int argc, char** argv){
8
9        ros::init(argc, argv, "hello_ros");
10
11        ros::NodeHandle nh;
12
13        ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
14
15        ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
16
17        ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
18
19        ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
20
21        ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
22
23    }

从运行结果来看，你会发现DEBUG没有打印出来，Why？淡定，4会解答

2.循环单次日志

基础宏后面添加_ONCE，代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志：

1C++代码：
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3    #include <ros/ros.h>
4
5    int main(int argc, char** argv){
6
7        ros::init(argc, argv, "hello_ros");
8
9        ros::NodeHandle nh;
10
11        for(int i = 0; i < 10; i++){
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13            ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);
14
15            if(i >= 2){
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17                ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);
18
19            }
20
21        }
22
23    }

**3.频率日志
**

基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志，入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message)，第一个参数interval代表以秒为单位的时间量，时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔

4.打开、关闭日志

1中提到DEBUG日志信息没有输出，原因是C++程序默认的日志级别为INFO，所有DEBUG日志被忽略掉了，那问题来了，如何打开DEBUG级别日志呢？

1rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level
2C++代码：
3#include <ros/ros.h>
4int main(int argc, char** argv){
5    ros::init(argc, argv, "hello_ros");
6    ros::NodeHandle nh;
7    while(ros::ok()){
8        ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
9        ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
10        ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
11        ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
12        ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
13    }
14}
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17启动上面节点，然后终端运行rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG

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