梳理一下概念

ROS Node 之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递，在 ROS 中，消息有组织的（其实就是定义 Msg 格式）放到 Topic 里进行传递

Publisher

生成信息，通过ROS Topic与其它Node进行通信。
通常用于处理原始的传感器信息，如相机、编码器等。

Subscriber

接收信息，通过ROS Topic接收来自其它Node的信息，并通过回调函数处理
通常用于监测系统状态，如当机器人关节到达限位位置时触发运动中断

Topic 通信过程为：

Publisher 节点和 Subscriber 节点分别在 Master 进行注册
Publisher 发布 Topic
Subscriber 在 Master 指挥下订阅 Topic，从而建立起 Pub-Sub 之间的通信

注意：消息是直接从发布节点传递到订阅节点，并不经过 Master,只是从 Master 获取到 Topic 信息

下图是ROS Node和ROS Topic概念的图形化表示，我们可以看到两个Node（圆形）通过Topic（长方形）实现通信
ROS 多个传感器 publish 同一个Topic

Topic通信的特点为：

1. Topic通信是多对多的异步通信方式:

Topic Publisher调用publish()方法发布消息，发送完立即返回，不用等待反馈；Subscriber通过回调函数的方式来处理消息。

对于同一Topic，系统中可以同时存在多个Publisher和多个Subscriber；

另外，Publisher并不知道哪个节点会接收消息，而Subscriber也并不知道接收的消息来自哪个节点，节点之间是松耦合的，这也是ROS最关键的设计特性之一。

2. 对于实时性、周期性的消息，使用topic传输是最佳的选择

3. Topic通信方式充分体现了分布式系统通信的好处：扩展性好，软件复用率高

Topic同时收发

相比于单纯的Topic多收或多发，同时收发会复杂一些。首先，根据前面知识知道Topic接收是通过NodeHandle的成员函数subscribe()和自定义的回调函数实现的，同时回调函数有严格的定义规定：参数只能有一个且必须以const修饰、参数类型为xxxConstPtr、参数为引用传递、函数没有返回值。这就意味着单纯的回调函数几乎无法同外界做任何直接的数据交换，数据只能在它内部处理，除了保存到文件以外，其它没有办法输出数据。

解决这个问题的核心就是数据或变量在不同函数之间的共享问题。在 C++、Python 中对于这种情况有两种办法：一种是采用全局变量，二是类

这里直接介绍第二种方法代码如下：

在每个 callback 里都调用 check_wall_sonar_distance() 函数检查 wall_sonar_distance 变量是否满足条件，满足后调用 publisher 发送数据
1#!/usr/bin/env python
2# -*- coding: UTF-8 -*-
3"""
4超声波墙检
5"""
6import rospy
7from sensor_msgs.msg import Range
8from ak_ros_pkg.msg import Wall_sonar_msg

class Processer:
def init(self):

实例化订阅多个 Topic

1    self.sub1 = rospy.Subscriber("/sensor/sonar_left", Range, self.callback1)
2    self.sub2 = rospy.Subscriber("/sensor/sonar_right", Range, self.callback2)
3
4    self.pub1 = rospy.Publisher('ankobot_wall_sonar', Wall_sonar_msg, queue_size=10)
5    # self.pub2 = rospy.Publisher('ankobot_wall_tof', Wall_tof_all_msg, queue_size=10)
6
7    self.wall_sonar_distance = {}
8
9def callback1(self, data):
10    """
11    左超声波
12    """
13    distance = int(data.range * 1000)
14
15    self.wall_sonar_distance['l_sonar'] = distance
16    self.check_wall_sonar_distance()
17
18def callback2(self, data):
19    """
20    右超声波
21    """
22    distance = int(data.range * 1000)
23
24    self.wall_sonar_distance['r_sonar'] = distance
25    self.check_wall_sonar_distance()
26
27def check_wall_sonar_distance(self):
28    """
29    检查 wall_sonar_distance 字典是否满足两个值的条件
30    """
31    if len(self.wall_sonar_distance) == 2:
32        wall_sonar_single = Wall_sonar_msg()
33        # 单位 m
34        wall_sonar_single.l_sonar = self.wall_sonar_distance['l_sonar']
35        wall_sonar_single.r_sonar = self.wall_sonar_distance['r_sonar']
36        # 预留
37        # wall_sonar_single.c_sonar = self.wall_sonar_distance['c_sonar']
38        # wall_sonar_single.d_sonar = self.wall_sonar_distance['d_sonar']
39        self.pub1.publish(wall_sonar_single)

if name == 'main':
rospy.init_node("wall_sonar")

1p = Processer()
2
3rospy.spin()
4
5
6##### 更多示例请参考 
7[C++、Python 版本的 topic 多收、多发、多收多发](https://github.com/creazy412/ROS-Multi-Topic-Demo)
8---
9
10参考：<br/>
11- [单节点的多Topic同时收发](http://zhaoxuhui.top/blog/2019/10/20/ros-note-7.html)
12- [Topic 概念梳理](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/basics/1.4_ROS_Topic.html)

ROS 多个传感器 publish 同一个Topic