Arduino控制16路PWM舵机驱动板（PCA9685）

最近买了块16路PWM舵机驱动板，测试后做个总结。

舵机原理网上资料很多就不详细介绍了，一般以9g舵机为例，一个20ms的周期内通过0.5ms到2.5ms的脉冲宽度控制舵机角度。

板子为16通道12bit PWM舵机驱动，用2个引脚通过I2C就可以驱动16个舵机。

修改例子为可以通过串口设置舵机角度

1 1 #include <Wire.h>
2 2 #include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
3 3 
4 4 //默认地址 0x40
5 5 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
6 6 
7 7 //9g舵机 高电平宽度在20ms内通过控制脉冲宽度范围0.5ms~2.5ms
8 8 #define SERVOMIN  102 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) 0度
9 9 #define SERVOMAX  512 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) 180度
1010 
1111 void setup() {
1212   Serial.begin(9600);
1313   Serial.println("16 channel Servo test!");
1414   pwm.begin();
1515   pwm.setPWMFreq(50);  //频率 50Hz，最高60Hz
1616 }
1717 
1818 void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) {
1919   double pulselength;
2020   pulselength = 1000000;   // 1,000,000 us per second
2121   pulselength /= 50;   // 50 Hz
2222   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period"); 
2323   pulselength /= 4096;  // 12 bits of resolution
2424   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit"); 
2525   pulse *= 1000;
2626   pulse /= pulselength;
2727   Serial.println(pulse);
2828   pwm.setPWM(n, 0, pulse);
2929 }
3030 //设置9g舵机角度
3131 void servo_9g_write(uint8_t n,int Angle)
3232 {
3333   double pulse = Angle;
3434   pulse = pulse/90 + 0.5;
3535   setServoPulse(n,pulse);//0到180度映射为0.5到2.5ms
3636 }
3737 void loop() 
3838 {
3939   unsigned char serialRead;
4040   if (Serial.available() > 0)
4141   {
4242     serialRead = Serial.read();
4343     servo_9g_write(0,serialRead);//控制第一路度数
4444   }
4545 }