正点原子stm32f407开发板
对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为20ms，即舵机接收的PWM信号频率为50HZ。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°。脉冲宽度范围 0.5ms ~ 2.5ms
10.5ms/20ms = 0 度 2 31.0ms/20ms = 45 度 4 51.5ms/20ms = 90 度 6 72.0ms/20ms = 135 度 8 92.5ms/20ms = 180 度
本文代码参考正点原子stm32f4 pwm输出教程代码而修改得来。
修改的地方：
使用了PA0复用定时器TIM2
主函数
1int main(void) 2{ 3 4 5 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 6 delay_init(168); //初始化延时函数 7 TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1); //84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脉冲宽度：20ms-17.5ms=2.5ms 8 while(1) 9 { 10 11 12 delay_ms(1000); 13 TIM_SetCompare1(TIM2,175); //修改比较值，修改占空比对应180度 14 15 delay_ms(1000); 16 TIM_SetCompare1(TIM2,180); //修改比较值，修改占空比对应180度 17 18 delay_ms(1000); 19 TIM_SetCompare1(TIM2,185); //修改比较值，修改占空比对应180度 20 21 delay_ms(1000); 22 TIM_SetCompare1(TIM2,190); //修改比较值，修改占空比对应180度 23 delay_ms(1000); 24 TIM_SetCompare1(TIM2,195); //修改比较值，修改占空比对应180度 25 26 } 27}
pwm.c文件
1//TIM2 PWM部分初始化 2//PWM输出初始化 3//arr：自动重装值 4//psc：时钟预分频数 5void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc) 6{ 7 8 9 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 10 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 11 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 12 13 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //TIM2时钟使能 14 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟 15 16 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2 17 18 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOA0 19 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用 20 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz 21 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出 22 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 23 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA0 24 25 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频 26 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 27 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值 28 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 29 30 TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2 31 32 //初始化TIM2 Channel PWM模式 33 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 34 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出 35 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性低 36 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值 37 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1 38 39 TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器 40 41 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能 42 43 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2 44} 45
头文件自己写
完成！！！