简介

作业用来校验自己做的是否正确。请不用copy，因为这是cheat youself。

题目

给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45◦，再平移 (1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）。

code

1#include<cmath>
2#include<eigen3/Eigen/Core>
3#include<eigen3/Eigen/Dense>
4#include<iostream>
5#define _USE_MATH_DEFINES
6int main(){
7    Eigen::Vector3d test(2.0f,1.0f,1.0f);
8    Eigen::Matrix3d rota;
9    Eigen::Matrix3d tran;
10    double theta = 45.0/180.0*M_PI;
11    rota << cos(theta), -1.0*sin(theta), 0,
12            sin(theta), cos(theta), 0, 
13            0, 0, 1;
14    tran << 1, 0, 1, 
15            0, 1, 2, 
16            0, 0, 1;
17    test = tran * rota * test;
18    std::cout << test << std::endl;
19    std::cout <<  "After rotation and transform the point sits at " 
20        << test[0] << "," << test[1] << std::endl;
21    return 0;
22}

参考资料

book 《fundamental of Computer Graphics》 page 130