Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（OpenCV）

**一、**安装依赖库

11 sudo apt-get install build-essential   
22 sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev  
33 sudo apt-get install python-dev python-numpy 
44 sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev  
55 sudo apt-get install -y python-dev python-tk python-numpy python3-dev python3-tk python3-numpy

二、下载opencv和opencv_contrib

可以到github上下载opencv3.4.5和opencv_contrib-3.4.5，网址：https://github.com/opencv，下载的时候注意前后版本统一。

将opencv3.4.5.zip和opencv_contrib-3.4.5.zip解压到同一个文件夹，这里我统一放到了opencv3.4.5文件夹下，并将opencv_contrib-3.4.5文件夹命名为opencv_contrib。

三、编译opencv

进入opencv目录，并在opencv-3.4.5目录下建一个build文件夹

11 cd opencv-3.4.3  
22 mkdir build && cd build  
33 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..

配置成功，编译一次。

sudo make

（PS：在这里可以使用sudo make -j8（四核八线程）加速，如果是双核的话，就改成sudo make -j4。）

sudo make install   

至此，opencv安装完毕。

四、配置环境

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件末尾添加

/usr/local/lib

保存之后再终端执行

11 sudo ldconfig  
22 sudo vim /etc/bash.bashrc

在文件末尾添加

11 PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
22 export PKG_CONFIG_PATH

source一下，使配置生效

source /etc/bash.bashrc

五、测试opencv****是否安装成功

新建文件夹testcv，在文件夹中新建DisplayImage.cpp文件，

vim DisplayImage.cpp

内容如下：

1 1 #include <cv.h>  
2 2 #include <highgui.h>  
3 3 #include <opencv2/core/core.hpp>  
4 4 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  
5 5   
6 6 using namespace cv;  
7 7 int main( int argc, char** argv )  
8 8 {  
9 9     Mat image;  
1010     image = imread( argv[1], 1 );  
1111     if( argc != 2 || !image.data )  
1212    {  
1313     printf( "No image data \n" );  
1414     return -1;  
1515    }  
1616   
1717     namedWindow( "Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE );  
1818     imshow( "Display Image", image );  
1919     waitKey(0);  
2020     return 0;  
2121  }

在文件夹中新建CMakeLists.txt文件，

vim CMakeLists.txt

内容如下：

11 project( DisplayImage )  
22 find_package( OpenCV REQUIRED )  
33 add_executable( DisplayImage DisplayImage )  
44 target_link_libraries( DisplayImage ${OpenCV_LIBS} )

在终端进入testcv文件夹，新建build文件夹，依次运行

11 mkdir build  
22 cd build/  
33 cmake ..  
44 make  
55 ./DisplayImage 图像路径及名称